Ešte v 18. storočí nebola Praha jednotným mestom, ako ho poznáme dnes, ale súmestím štyroch samostatných miest - Starého Mesta, Nového Mesta, Malej Strany a Hradčian. Nepáčilo sa to jozefínskym reformátorom, ktorí presadzovali centralizovanú a výkonnejšiu štátnu správu. Jozef II. preto štyri pražské mestá spojil do jedného. Stalo sa tak 12. februára 1784 - presne pred 220 rokmi.
Človek žije na území dnešnej Prahy už niekoľko tisíc rokov. Vďaka neskoršej výstavbe však máme doklady o osídlení skôr z okrajových častí mesta. Mestské opevnenie Závist pri Zbraslavi na juhu Prahy bolo v prvom storočí pred naším letopočtom pravdepodobne najvýznamnejším strediskom Keltov v Čechách.
Praha sa veľmi rýchlo stala aj jedným z centier Slovanov. Najstaršie slovanské osídlenie vzniklo pravdepodobne na mieste pražského Hradu. Na druhej strane rieky Vltavy vzniklo slobodné kráľovské Staré Mesto pražské a v podhradí tiež slobodné Nové Mesto pražské, dnešná Malá Strana.
Meno Praha sa vtedy používalo hlavne na označenie pražského hradu. Až v 15. storočí, po husitskej revolúcii sa začalo používať ako súhrnné meno pražského súmestia.
Pôvod mena Prahy je nejasný. Podľa jednej verzie vznikol z názvu vltavských perejí - prahov, podľa druhej z vypáleného - vypraženého - pôvodného lesného porastu. Mohlo to znamenať aj suché, slnkom vyprahnuté miesto. Podľa najnovšej teórie dokonca môže súvisieť s „pražením" železnej rudy v tejto oblasti.
V písomných prameňoch sa názov Praha objavuje po polovici 10. storočia. Kronikár Flodoard z Remeša označuje Prahu okolo roku 960 za centrum kmeňa Venedov a „veľké mesto" Slovanov.
Pred prvým zjednotením pražských miest zažila Praha dve veľké obdobia rozkvetu, keď jej význam ďaleko prerástol hranice českého kráľovstva. Za vlády Karla IV. bola centrom nemeckej svätej ríše rímskej. Panovník prezývaný „otec vlasti" v Prahe v roku 1348 založil prvú univerzitu na sever od Álp, a na východ od Paríža, nechal vystavať Karlov most a vydal tiež zakladaciu listinu Nového Mesta pražského.
Za cisára Rudolfa II. bola Praha (aj vďaka Turkom ohrozujúcim Viedeň) centrom Habsburskej monarchie a vtedajšej vzdelanej Európy. V tomto období alchymistov, rabína Löwa a jeho Golema získala Praha povesť „magického" mesta.
Po porážke českého stavovského povstania v roku 1620 však význam Prahy klesol. Zostávala síce prirodzeným centrom krajiny, s postupným okliešťovaním formálnej samostatnosti Českého kráľovstva však stratila väčšinu svojich bývalých funkcií. Až do konca 17. storočia však bola Praha stále väčším a výstavnejším mestom než Viedeň.
Úpadok Prahy čiastočne vyvážilo, že sa stala centrom protireformácie, ktorej vďačí za veľkú časť svojich barokových pamiatok. Výstavba barokovej Prahy úzko súvisí s veľkým prílevom cudzincov do mesta, hlavne Nemcov, ale aj Talianov či Francúzov.
Mesto veľmi poškodilo rozhodnutie cisárovnej Márie Terézie z konca roku 1745 o vypovedaní všetkých Židov z Čiech. Po zistení, ako tento krok poškodil štátnu a mestskú pokladnicu aj zásobovanie armády, Židom po troch rokoch a zaplatení veľkých poplatkov povolili návrat.
Spojenie štyroch pražských miest na základe dvoch dvorných dekrétov z júna 1783 a februára 1784 nebolo dôsledkom organického urbanistického alebo hospodárskeho vývoja týchto miest. Bol to skôr administratívny dôsledok reforiem cisára Jozefa II., ktorých cieľom bolo vytvoriť centralizovanú a unifikovanú ríšu.
Mesto Praha získalo spoločný magistrát pozostávajúci z purkmajstra - starostu, jeho dvoch zástupcov a 28 magistrátnych radcov. Magistrát mal tri senáty: politicko-hospodársky, civilno-súdny a kriminálno-súdny. Sídlom magistrátu sa stala radnica.
Mimo zjednoteného mesta zostal Vyšehrad, v minulosti kráľovský hrad a v tom čase vojenská pevnosť. K Prahe nepriradili ani územie židovského geta, dnešný Josefov.
Jednotnú Prahu obopínal pás hradieb, ktoré boli prekážkou ďalšieho rozvoja mesta. Borenie hradieb začalo až v roku 1873.
Praha jozefínskeho obdobia dnes tvorí centrum takzvanej Veľkej Prahy. Tá vznikla pripojením dovtedy samostatných predmestí až v roku 1920. Odpor predmestí brániacich po desaťročia zubami-nechtami svoju slobodu, prekonalo až nadšenie zo vzniku nezávislého Československa, ktoré potrebovalo dôstojné hlavné mesto.
