ipanoch 30. mája 1434, pred 570 rokmi.
V roku 1431 porazili spojené vojská husitov pri juhočeských Domažliciach piatu krížovú výpravu, ktorú proti nim pápež zorganizoval. Presnejšie povedané k bitke vôbec nedošlo, križiaci zutekali po rozšírení správy, že sa husiti blížia.
Po krachu výpravy aj najväčší odporcovia českých "kacírov" pochopili, že táto cesta nikam nevedie a že treba s husitmi rokovať. Pozvali ich na koncil v Bazileji, kde mohli predniesť svoje požiadavky. Po úmorných rokovaniach došli umiernení husiti a katolícka cirkev ku kompromisu, ktorý českým husitom umožňoval s určitými obmedzeniami vyznávať svoju vieru.
Radikálni husiti, ktorých určujúcou silou boli táboriti a sirotky , kompromis neprijali a chceli pokračovať v boji. Prví z nich získali pomenovanie podľa hory a mesta Tábor v južných Čechách, druhí sa sami začali sirotkami nazývať po smrti ich legendárneho veliteľa Jana Žižku.
Poľné vojská táboritov a sirotkov mali v tom čase už ďaleko k idealistickým "božím bojovníkom" ochotným položiť životy za svoje náboženské presvedčenie či nejaké revolučné ciele. Boli skôr profesionálnymi žoldnierskymi jednotkami, ktoré žili z koristi a z dávok vymáhaných na svojom okolí. Koniec bojov by ohrozil ich existenciu.
Čechy však boli skoro po 15 rokoch bojov vyčerpané a v posledných rokoch ich navyše postihla opakujúca sa neúroda a živelné pohromy. Väčšina obyvateľov krajiny túžila po mieri a radikáli odmietajúci potrebné kompromisy sa dostali do izolácie. Vytvorila sa proti nim široká koalícia umiernených husitov, katolíkov, takzvaná Panská jednota, podporovaná Prahou.
K rozhodujúcej bitke došlo pri dedinke Lipany na východ od Prahy. Panská jednota mala miernu prevahu v počte vojakov - asi 12-tisíc oproti 10-tisícom radikálov. Tí však dorazili na bojisko skôr a mohli zaujať lepšie postavenie na vyvýšenine.
Podľa ustálenej husitskej taktiky sa nepriateľ vyčerpal neúspešnými útokmi na vozovú hradbu. Potom sa vozy roztiahli a na oslabeného a demoralizovaného nepriateľa sa vrhla husitská pechota a jazda, ktorá sa dovtedy ukrývala vnútri hradby. Pri Lipanoch proti sebe stáli dve vojská používajúce rovnakú taktiku aj zbrane.
Veliteľom vojsk panskej jednoty bol bývalý husitský hajtman Diviš Bořek z Miletínka, na čele radikálov stál Žižkov nástupca a po ňom najobávanejší husitský vojvodca kňaz Prokop Holý. Obe vojská sa uzavreli do vozových hradieb vzdialených od seba niekoľko sto metrov a čakali na útok druhého. Nastala patová situácia.
Bořek z Miletínka sa rozhodol vyprovokovať radikálov na útok pomocou pasce. Predstieral so svojimi vozmi ústup z bojiska. Radikáli otvorili vozovú hradbu a vyslali svoje vojská prenasledovať protivníka. Keď sa dostatočne vzdialili od vlastných vozov, "utekajúci" sa obrátili a jeden ich dopredu vyčlenený oddiel sa dokonca obchvatom dostal do medzery vo vozovej hradbe radikálov a obsadil ju.
Tým bola bitka v podstate rozhodnutá, aj keď boj vnútri vozovej hradby trval ešte niekoľko hodín. Časť jazdy radikálov pod vedením Jana Čapka zo Sán z bojiska utiekla. Čapek zo Sán, donedávna ešte hrdina, ktorý doviedol sirotkov až k Baltskému moru, sa potom stal popredným zradcom českého historického povedomia. Jeho útek je však iba ďalším dôkazom, že ani väčšina radikálnych husitov už vtedy nechcela byť mučeníkom. Čapek zo Sán sa zachoval ako profesionálny vojak: keď mal pocit, že je bitka stratená, snažil sa z nej ustúpiť s najmenšími stratami.
Vojsko sirôtok pri Lipanoch prakticky zlikvidovali. Väčšina táboritov sa z bitky zachránila, padli však skoro všetci ich vodcovia vrátane Prokopa Holého. Napriek hodnoteniam obrodeneckých a marxistických českých historikov možno považovať porážku husitskej ľavice (ako radikálov tiež občas nazývajú) pri Lipanoch skôr za pozitívnu udalosť. Po porážke už nedokázali zvrátiť dianie v krajine, smerujúcej k ukončeniu bojov a konsolidácii pomerov. K tomu nakoniec rozhodne prispel neskorší český kráľ Jiří z Poděbrad, ktorý bojoval ako štrnásťročný pri Lipanoch na strane umiernených.
